W projekcie używamy kamerę NXT-v3 do sledzenia obiektów kolorowych. Robot jest wyposażony w dwa czujniki dotyku, ktore pozwalajną na wykrywanie czy sledzony obiekt jest pozytywny (powinien być śledzony), czy negatywny (trzeba go unikać). Oprogramowanie zostało napisane w bibliotece NXT++. Mikrokontroler robota jest używany jedynie jako transmiter sygnału (sensory – komputer – motory). Zademonstrowana na filmie wersja bazuje na użyciu kontrolera PD do śledzenia obiektów, nasza ostatnia zaimlementowana wersja używa filtru Kalmana do tego celu.

Filtr Kalmana został zaimplementowany w bibliotece NXT++ przez Annę Muranovą.